《工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示》GB19400-2003-T

    工業(yè)機(jī) 器人的各項(xiàng)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)，已實(shí)施了十多年，在我國生產(chǎn)和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人中起到了一定的作用，隨著自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人數(shù)量的增加，用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行物料搬運(yùn)也在不斷地增多。為了更好地理解物體搬運(yùn)的詞匯及抓握型夾持器的特性表示，使工業(yè)機(jī)器人的用戶和夾持器的研制生產(chǎn)單位有共同的語言基礎(chǔ)，制定本標(biāo)準(zhǔn)。

采 用 機(jī) 器人進(jìn)行物體搬運(yùn)，機(jī)器人和末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)必須協(xié)調(diào)配合，除機(jī)器人的手臂和手腕運(yùn)動(dòng)決定物體的運(yùn)動(dòng)外，要搬運(yùn)柔性的物體或易碎的物體手指的感知作用也很重要，因此在本標(biāo)準(zhǔn)中也列舉了有關(guān)手指感知的術(shù)語和含義。

央持力感知 grippingf orces ensing
在下列情況下控制施加于物體上的夾持力的感知：
a) 給定夾持力。例如：搬運(yùn)易碎物體。
b) 為穩(wěn)定抓握控制指關(guān)節(jié)。
注 ：夾持力可用力傳感器或由手指的致動(dòng)電流感知。

外力感知 externalfo rces ensing
在 下列情況下對外力和力矩的感知：
a) 測 量物體的重量。
b） 檢 查夾持器或被夾持的物體是否接觸環(huán)境中的物體或障礙物。
c） 在 插人之類的作業(yè)中物體搬運(yùn)控制時(shí)需要的接觸點(diǎn)的信息。
注 ：外力和力矩可由力/力矩傳感器或通過手指的致動(dòng)電流進(jìn)行感知。

滑動(dòng)檢測 slipd etection
在 下列情況下手指和物體間滑動(dòng)的感知：
a） 避免夾持或舉起過重的物體。
b) 避 免 物體松動(dòng)和不穩(wěn)定抓握。
c) 當(dāng)用最小力夾持物體時(shí)，避免物體滑動(dòng)。
4 抓握型央持器詞匯
GB /T 12643給出的術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。





末端執(zhí)行器類型

具型末端執(zhí)行器 tool-typee nde ffector
本 身 能 進(jìn)行實(shí)際工作，但由機(jī)器人手臂移動(dòng)或定位的末端執(zhí)行器。
注 ：弧焊焊炬、點(diǎn)焊焊炬、噴砂器、研磨頭、去毛刺裝置、刻紋頭、鉆頭、噴槍、膠槍、自動(dòng)螺絲刀、激光切割槍、高壓水
切 割 槍 。

替換性 replaceability
如果夾緊元件，可用抓緊同類物體的同類夾緊元件更換，它就是可替換的。
注 ：若夾緊元件在反復(fù)搬運(yùn)物體時(shí)常常損壞，則夾緊元件宜設(shè)計(jì)成可替換的。

互換性 exchangeability
如果夾緊元件可用抓握不同類物體的不同類夾緊元件更換，則它就是可互換的。


注 ：為使夾持器適應(yīng)一定種類的物體的幾何或物理性質(zhì)，夾持器元件宜設(shè)計(jì)成可互換的。




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